موزه تاریخ مادرید یکی از مهم ترین و معروف ترین موزه های تاریخی شهر محسوب می شود.این موزه در مرکز شهر واقع شده است.این موزه در سال 1929 میلادی تاسیس شد و در آن زمان به عنوان موزه شهرداری شناخته می شد.این موزه شامل یک موزه بزرگ است. مجموعه ای از مجموعه های تاریخی که در 3 بخش توزیع شده است که دوره های مختلف تاریخی را پوشش می دهد و همچنین شامل بسیاری از مجسمه ها و آثار هنری متمایز تاریخی است.