Laufenburg'un aslen geç Roma döneminde bir gözetleme kulesi olduğu sanılıyor ve kaleden ilk kez 1207 yılında bir belgede bahsediliyor ve kale ağır hasar gördüğünden bugün bu antik kalenin kalıntılarını görebiliyorsunuz. 1618-1648 yılları arasında süren Otuz Yıl Savaşları'ndan sonra Aargau Kantonu'nun mülkiyetine geçmiş, kısa bir süre sonra kasaba halkı, bugün hala ayakta olan ana kule dışındaki tüm binaları yıkmıştır.