Madrid Tarih Müzesi, şehrin en önemli ve ünlü tarihi müzelerinden biri olarak kabul ediliyor.Şehir merkezinde yer alıyor.M.S. 1929 yılında kurulmuş ve o dönemde Belediye Müzesi olarak biliniyordu.Müze, büyük bir müzeyi barındırıyor. Farklı tarihi dönemleri kapsayan 3 bölüm halinde dağıtılan tarihi koleksiyonlardan oluşan koleksiyon, aynı zamanda birçok farklı tarihi heykel ve sanat eserini de içeriyor.