تقع قلعة ميلنيك على بعد حوالي كيلومتر واحد إلى الشمال الشرقي من وسط مدينة ميلنيك، ومن المعتقد أن القلعة بنيت في القرن الحادي عشر وتوسّعت في القرن الثالث عشر خلال عهد أليكسيوس سلاف (Alexius Slav)، وقد كان دورها متمثلاً بالدفاع عن المنطقة وتوفير مقر للحكام أليكسيوس سلاف ودراجوتا (Dragota). وتحتل القلعة مساحة 3000 متر مربع تقريباً، وكان لها شكل مضلع غير منتظم، واليوم لا يوجد منها سوى أجزاء من الجدار الشرقي الذي يرتفع في عدة أماكن إلى 10 أمتار، كما عثرت الحفريات الأثرية أيضاً على أجزاء من الجدران الجنوبية والغربية.