Penjara bawah tanah Rouen atau Menara Joan of Arc dianggap sebagai satu-satunya bagian yang tersisa dari Kastil Rouen, yang dibangun pada Abad Pertengahan pada masa pemerintahan Philippe Auguste. Dinamakan penjara bawah tanah karena pemenjaraan dan penyiksaan Saint Joan dari Arc di dalamnya, juga memainkan peran militer dalam Perang Agama dan Perang Seratus Tahun. Selain itu, tempat ini memberikan pemandangan kota yang menakjubkan, dan memiliki ruang pelarian unik yang menceritakan sejarah Rouen dengan cara yang menyenangkan.