L'église de São Pedro de Sintra remonte au Moyen Âge, mais a pris sa forme actuelle dans la seconde moitié du XVIe siècle. Son bâtiment et sa tour sont de style baroque, sa façade et ses murs sont ornés de superbes tuiles blanches et bleues, tandis qu'à l'intérieur se trouvent des éléments de style manolin, roman et gothique, ce qui en fait l'un des monuments les plus importants à visiter à Sintra.