تنفرد قلعة بيمبروك ببرج الحصن الذي يمكن تسلّقه والحصول على إطلالة بانورامية مميّزة، وهي مُحاطة ببركة طاحونة هواء هادئة، وقد تم ترميمها في العصر الفيكتوري، وتُهيمن عليها البوابة الضخمة، كما تُحيط بها المباني النورماندية القديمة من مختلف الجهات، إضافةً إلى أنها تضم الكثير من المعروضات التي تروي تاريخ القلعة الحافل، بما في ذلك الغرفة التي وُلِد فيها الملك هنري السابع مؤسس سلالة تيودور.