يعود تاريخ كنيسة ساو بيدرو دي سينترا بالأصل إلى العصور الوسطى، إلا أنها اكتسبت شكلها الحالي في النصف الثاني من القرن السادس عشر، ويمتاز مبناها وبرجها بالطراز الباروكي، وتتزين واجهتها وجدرانها بالبلاط الأبيض والأزرق المذهل، بينما توجد داخلها مجموعة من العناصر من أنماط المانولين والرومانيسكية والقوطية، مما يجعلها من أبرز المعالم التي تستحق الزيارة في مدينة سينترا.