يعتبر متحف مدريد للتاريخ من أهم وأشهر المتاحف التاريخية في المدينة، ويقع في مركز المدينة، وقد تأسس عام 1929م وكان يُعرف حينها باسم متحف البلدية، ويحتوي المتحف على مجموعة كبيرة من المقتنيات التاريخية التي تتوزع داخل 3 أقسام تُغطّي فترات تاريخية مختلفة، كما يضم العديد من المنحوتات والأعمال الفنية التاريخية المميزة.