يعود أصل الجسر المحصّن إلى فترة القرون الوسطى، واشتهر منذ القدم حتّى قبل فترة طويلة من غزو بلاد الغال من قبل يوليوس قيصر (Jules César)، إذ تعتبر الجسور المحصّنة عنصراً مهمّاً في التحصين، ففي العصور الوسطى تمّ استخدام العديد من التقنيات في تحصين عدد كبير من الجسور إما في نهاياتها أو على الجسر نفسه وذلك لمنع المرور من ضفّة إلى الأخرى كوسيلة دفاع رئيسية للمنطقة.